У меня была такая проблема. при самотесте все нормально. при выходе на рабочий режим, когда скорости высоки - сбой.
чуть сместился "ноль" энкодера. открутил, собрал по заводским меткам (они хорошо видны - следы от болтов и т.д.), поставил свои новые - все завелось. Потом подкорректировал чутка параметрами.
при ударе могли и боковые датчики сместиться, но тогда тест не проходил бы, он бы на нем останавливался.
Странно, что Легионеры не помогли, они ребята грамотные. Да и по сути сейчас единственные обученные.
__________________
С уважением, Алексей repro @ paritet-ft.ru
|